Um semilagarta (AO 1945: semi-lagarta) ou meia-lagarta é um veículo automóvel com rodas convencionais, instaladas à frente, para direção e com lagartas, instaladas atrás, para tração e para suporte da maioria da carga do veículo. O objetivo desta combinação é o de dar ao veículo a capacidade todo-o-terreno de um veículo de lagartas, associada à manobrabilidade de um veículo de rodas.

A grande vantagem dos semi-lagartas sobre os veículos de rodas é o fato das suas lagartas reduzirem a pressão global do veículo sobre o solo, permitindo-lhe uma maior mobilidade sobre terrenos macios (como a lama e a neve). Em relação aos veículos de lagarta completa, uma importante vantagem dos semi-lagartas é o fato de não necessitarem dos complexos mecanismos de direção daqueles, dependendo apenas das rodas frontais para serem dirigidos, complementadas em alguns casos com freios nas lagartas, controlados pelas rodas de direção. Por outro lado, a condução de um semi-lagartas não obriga às habilitações especiais necessárias para os veículos a lagartas, podendo ser facilmente feita por uma pessoa apenas habilitada a conduzir um veículo de rodas.